Zoals beschreven in bedrading aansluiten van de Tesla iBooster kun je de hem al in failsafe mode gebruiken. Het zou alleen misschien nog mooier zijn om te kunnen beschikken over CAN-BUS functies of zelfs het via CAN aansturen van de iBooster. Dit laatste kan interessant zijn van doe-het-zelf autonoom rijden projecten bijvoorbeeld met OpenPilot door comma.ai. Doe mee aan de zoektocht naar reverse engineering van de iBooster CAN-BUS.
Reverse engineering
Helaas zijn de CAN-BUS details van de iBooster niet openbaar beschikbaar (voor zover ik weet) en heb in geen .dbc bestanden kunnen vinden die betrekking hebben op de gegevens. Dus het is een proces van sniffen en decoderen om hopelijk alle ins en outs te vinden. Gebruik op eigen risico!
2x iBooster CAN-BUS
De iBooster heeft een dubbele CAN-BUS. Beide kanalen hebben geen ’termination’ en draaien op 500 kbps.
- Voertuig CAN (CAN-H = pin 25 / CAN-L = pin 16 op de iBooster ECU)
- YAW (CAN-H = pin 18 / CAN-L = pin 10 op de iBooster ECU)
Ik heb even wat CAN-BUS sniffing gedaan met de iBooster op de werkbank met mijn Peak CAN adapter en SavvyCAN.
Binnenkort zal ik mijn gloednieuwe CANedge1 ook aansluiten, maar ik moet nog steeds kabels maken. Ik word reseller dus stuur me een mailtje als je er ook een wilt. CSS Electronics heeft een aantal geweldige visualisatie en logging in de tijd tools.
iBooster CAN ontcijferen
Eerder bevatte dit bericht de bevindingen van het berichtenverkeer op de CAN-BUS. Tijdens het samenwerken met Jon(@tesla_bimmer op Insta) hieraan, wees hij me op een enorme hoeveelheid .dbc-bestanden in het DCBTools-project. Een goudmijn zou ik zeggen. Hieronder vind je die voor Tesla:
Sniffing auto CAN
Ik heb gebruik gemaakt van de tesla_models.dbc en op de auto CAN-BUS krijg ik een aantal juiste interpretaties. Rem pedaal slag in mm via CAN!
Dit kan nuttig zijn om regeneratief remmen te verbeteren.
Traditioneel wordt een druktransducer gebruikt om te weten dat de bestuurder op de rem trapt. Dat signaal wordt vervolgens gebruikt in de motor controller (VCU) om ook regeneratief remmen te activeren. Het voordeel van het gebruik van een CAN-signaal op basis van een slag is dat het sneller is. U onmiddellijk (geleidelijk) regeneratief remmen verhogen en hoeft niet te wachten op drukopbouw. Bovendien kan het worden gebruikt om elke gaspedaal input te negeren.
Sniffing YAW CAN
Op de YAW CAN-BUS worden slechts twee berichten verstuurd.
De waarde met de duw stang in rust positie is 0x40 (dus 64 decimaal) en bij volledig ingedrukt is de waarde 0xC0 (192 decimaal). Mogelijk kan deze waarde worden gebruikt om regeneratief remmen te activeren. Het enige is dat het ons niet verteld hoe hard iemand het op het pedaal trapt. Verder is het waardebereik afhankelijk van de remblok verplaatsing en zal het dus per auto anders zijn. Maar op basis van een afwijking van rust positie weet je wel dat de rem wordt ingedrukt.
Meer sniffing? Playback?
Dus wat is het volgende? Dit is zo veel als ik kan doen voor nu met mijn set van vaardigheden, tools en hardware. Ik denk dat het nuttig zou zijn om CAN-gegevens te krijgen van een rijdende Tesla. Het voertuig CAN van de iBooster zou beschikbaar moeten zijn op de diagnose poort. Zodra ik een dergelijke log heb, kan ik die terugspelen naar de rembekrachtiger en zien of we hem werkend kunnen krijgen in een alleenstaand in een testopstelling.
Input welkom
Als je ideeën of input hebt over hoe we verder kunnen gaan, stuur me dan een mailtje. Als iemand bijvoorbeeld al een CAN-BUS log van een Tesla Model S heeft, kan ik een playback doen en zien wat er gebeurt. Vervolgens kan ik rijen uit het afspelen verwijderen om erachter te komen welke CAN ID’s opgepikt worden door de iBooster.
Als iemand interesse heeft in de logs die ik heb gemaakt van de twee can-bussen, laat het me weten dan ik kan ze delen.
Ik kijk ernaar uit om van je te horen! Je kunt contact met mij opnemen via e-mail.
Blogserie over rembekrachtiging
- Vacuüm rembekrachtiging
- Elektrische rembekrachtiging
- Plaatsen van de iBooster
- Bedrading aansluiten van de Tesla iBooster
- Prestatietest van de Tesla iBooster
- CAN aansturing van de iBooster
- Andere donorvoertuigen voor de iBooster
Disclaimer/waarschuwing die niet alleen geldig is voor dit artikel, maar ook van toepassing is in het algemeen.
Het is de verantwoordelijkheid van de persoon of het bedrijf die een kit of onderdeel selecteert of installeert voor een wijziging of upgrade (zoals remmen, aandrijflijn, etcetera) om de geschiktheid van het onderdeel of kit voor die specifieke toepassing te bepalen. Vooral bij het gebruik van onderdelen of componenten die niet direct zijn ontworpen voor gebruik in dat specifieke merk of model. Als je niet zeker weet hoe u een onderdeel, component of kit veilig kunt gebruiken, moet je het niet installeren of gebruiken. Neem niets zondermeer voor waar aan. Inspiratie en informatie gevonden op deze website, elders of voorbeelden van anderen die een onderdeel, component of kit gebruiken garandeert geen goede installatie of match met jouw specifieke setup.